Nuacht

Chun go mbeidh lámh róbatach in ann bogadh go solúbtha agus greim cruinn a fháil ar rudaí, is é an rud is tábhachtaí ná gach ceann dá hailt a rialú go cruinn. Seo go díreach an áit a mbíonn ról ag mótair servo. Mar phríomh-chomhpháirt tiomána na láimhe róbataí, tiontaíonn an mótar servo comharthaí leictreacha ina ghluaiseacht uilleach bheacht, rud a fhágann go mbaintear suíomh agus rialú na láimhe róbataí amach.

Is céim ríthábhachtach i saol dearadh agus déantúsaíocht na róbat é tuiscint a fháil ar an gcaoi a rialaíonn mótair servo airm róbatacha.

Cad é bunphrionsabal rialaithe mótair servo ar lámh róbatach?

Tá mótar beag DC, tacar giaranna, agus poitéinsiméadar aiseolais suímh i mótar servo. Nuair a sheolann tú comhartha rialaithe, déanann an ciorcad rialaithe comparáid idir an comhartha sin agus an uillinn reatha a thugann an poitéinsiméadar ar ais.

Má bhíonn neamhréireacht ann, tosaíonn an mótar, ag baint úsáide as an ngiar atá socraithe chun moilliú agus chasmhóimint a mhéadú, rud a fhágann go rothlaíonn an seafta aschuir go dtí go sroicheann sé an suíomh ainmnithe agus go stopann sé. Cinntíonn an córas rialaithe lúb dúnta seo cruinneas an rialaithe uillinne.

I gcás airm róbatacha,Tá servo feistithe ar gach comhpháirtTrí uillinneacha rothlaithe ilmhótair servo a chomhordú, is féidir le héifeachtóir deiridh na láimhe róbataí trajectory réamhchinntithe a leanúint sa spás.

Mar shampla, chun lámh róbatach trí chéim saoirse cupán atá curtha ar bhord a phiocadh suas, ní mór do mhótair servo na n-alt gualainne, uillinn agus caol na láimhe oibriú le chéile chun sraith athruithe uillinne leanúnacha a ríomh agus a fhorghníomhú.

Cén fáth a bhfuil mótair servo oiriúnach le haghaidh rialú láimhe róbatach?

Tá buntáiste suntasach ag baint le servoanna: comhtháthú ard. Tá an mótar, an giar laghdaitheora, agus an ciorcad rialaithe suite i dtithíocht dhlúth, rud a sholáthraíonn réiteach “breiseán agus súgradh” d’fhorbróirí.

Monaróirí lámh róbatachní gá mótair agus tiománaithe a cheannach ar leithligh, agus ní gá dóibh coigeartú casta paraiméadair PID a dhéanamh ach an oiread. Laghdaíonn sé seo an bac iontrála do airm róbatacha go suntasach agus giorraíonn sé an timthriall forbartha.

Tá an chasmhóimint stallaithe a sholáthraíonn an mótar servo ríthábhachtach don lámh róbatach. Chomh luath agus a shroicheann an lámh róbatach an suíomh sprice, fiú má chuireann fórsaí seachtracha isteach uirthi, leanfaidh an mótar servo de chumhacht a sholáthar chun an uillinn a choinneáil agus dá bhrí sin leibhéal áirithe “fórsa coinneála” a thaispeáint.

Is í an tréith seo a chuireann ar chumas na láimhe róbataí rudaí a choinneáil i riocht cobhsaí nó gan imeacht go héasca ón staidiúir réamhshocraithe nuair a bhíonn imbhualadh beag ann.

Conas an tSamhail Servo Ceart a Roghnú do Lámh Róbatach

Agus mótar servo á roghnú, is iad an chasmhóimint agus an luas an dá pharaiméadar is ríthábhachtaí. Cinneann an chasmhóimint “fórsa” an mhótair servo, rud a chuireann ar a chumas an chasmhóimint a ghineann meáchan naisc an láimh róbataigh agus an t-ualach a shárú. Modh meastacháin simplí is ea gur cheart go mbeadh an chasmhóimint atá ag teastáil don chomhpháirt 1.5 oiread ar a laghad níos airde ná an chasmhóimint a ghineann na naisc agus an t-ualach.

Bíonn tionchar ag luas ar réidheacht ghluaiseachtaí na láimhe róbataí; dá ísle an luach, amhail 0.1 soic/60°, is ea is tapúla an ghluaiseacht.

Le haghaidh tionscadal lámh róbatach oideachais nó deisce, an coiteannServo DS-R003BIs minic gur pointe tosaigh maith é samhail mótair a bhfuil éifeachtúlacht costais den scoth aige.

Cad é an fhormáid shonrach atá ar chomhartha rialaithe mótair servo?

Úsáideann servoanna comharthaí PWM (Modhnú Leithead Pulse) go forleathan le haghaidh rialaithe. Ní de réir an leibhéal voltais a chinntear an cuisle rialaithe, ach de réir a ré. Is gnách go mbíonn tréimhse cuisle rialaithe caighdeánach 20 milleasoicind.

Le linn na tréimhse seo, athraíonn fad an chomhartha ardleibhéil idir 0.5 agus 2.5 milleasoicind. Freagraíonn an leithead cuisle seo go díreach do dhíláithriú uilleach an seafta aschuir ó 0° go 180°.

Go sonrach, is gnách go gcomhfhreagraíonn leithead cuisle 0.5ms don suíomh 0°, 1.5ms don suíomh neodrach 90°, agus 2.5ms don suíomh 180°. Ní mór duit calafoirt ionchuir/aschur an mhicrea-rialaitheora a úsáid chun an tonnfhoirm cuisle seo le leithead sonrach a ghiniúint.

Conas gluaiseacht chomhordaithe láimhe róbataí a chlárú?

Is é an ghné is ríthábhachtaí de ríomhchlárú a úsáid chun lámh róbatach ilchéime saoirse a rialú ná ríomhanna cinéimiteacha. Ní mór duit caidreamh mapála a bhunú ó “spás comhpháirteach” go “spás Cairtéiseach”.

Agus gluaiseacht líneach éifeachtóir deiridh na láimhe róbataí á glacadh mar shampla, ní mór duit an cosán díreach seo a ríomh sa treo eile, ag claochlú ina sheicheamh uillinneacha a athraíonn le himeacht ama do gach servo comhpháirteach.

I gclársceidealú iarbhír, déanann tú ar dtúspleanáil an trajectory atá ag teastáil ó éifeachtóir deiridh na láimhe róbataíAnsin, ag baint úsáide as cinéimitic inbhéartach, ríomhann tú an uillinn sprice ar cheart do gach servo rothlú ag an am fíor.

Ansin seolann an bord rialaithe comharthaí PWM comhfhreagracha chuig gach servo go seicheamhach, ag cinntiú go sroicheann siad a suíomhanna ainmnithe ag an am céanna nó in ord. Baintear amach gluaiseachtaí ilchodacha réidhe, comhordaithe leis seo.

Fadhbanna Coitianta agus Lámh Róbatach atá Feistithe le Servo á Thógáil

Do thosaitheoirí, is í an fhadhb is coitianta ná go bhféadfadh hailt na láimhe róbataí creathadh nó mainneachtain a suíomhanna a bhaint amach go cruinn. De ghnáth, is é an soláthar cumhachta neamhleor is cúis leis seo. Nuair a bhíonn il-servó ag feidhmiú ag an am céanna, bíonn an tarraingt reatha an-ard, rud nach féidir le port USB ríomhaire nó pacáiste ceallraí simplí a chomhlíonadh, rud a fhágann titim ghéar voltais.

Is é an réiteach soláthar cumhachta ar leithligh, rialáilte a úsáid le cumhacht leordhóthanach, agus toilleoir móracmhainneachta a chur leis i gcomhthreo le líne chumhachta gach servo chun maolán a chur ar an éileamh reatha.

Is fadhb choitianta eile í easpa dochtachta meicniúil a fhágann go mbíonn tionól ró-dhlúth ann. Scaipfidh luascadh struchtúrach an chasmhóimint servo, agus méadóidh tionól ró-dhlúth an fhriotaíocht fhrithchuimilte. Is féidir leis an dá chás seo suíomh míchruinn an servo agus fiú róthéamh a bheith mar thoradh air.

Cinntigh go bhfuil páirteanna do láimhe róbataí meaisínithe go beacht, ceangailte go daingean, agus go bhfuil anTá plátaí tiomána servo suiteáilte i gceart gan sleamhnúIs féidir le moilleanna gluaisne cuí a chur leis an gcód creathadh servo mar gheall ar ró-luasghéarú a chosc freisin.