Nuacht

Thosaigh DSPOWER in 2013 agus is monaróir é atá dírithe ar thaighde agus forbairt, déantúsaíocht agus oideachas do servó róbat,servó róbat cliste, servoanna dróin, agus gabhálais ghaolmhara.

Ó bunaíodh é, táimid dírithe ar riachtanais róbat agus servó dróin, agus táimid tar éis táirgí servo a dhearadh agus a fhorbairt atá oiriúnach d'úsáideoirí róbat.

Inniu, roinnfimid ár réitigh láimhe róbataí.

Déanann an lámh róbatach rialú gluaisne, díreach mar a dhéanfaí anam a instealladh ina cnámharlach cruach, agus is é an servo an ceannasaí thar a bheith beacht. I gceardlann T&F DSPOWER, is féidir linn na comhpháirteanna sin a fheiceáil á gclaochlú ó líníochtaí go damhsóirí meicniúla beo gach lá.

Inniu, ba mhaith liom a insint daoibh conas a chuireann an servo ar chumas an lámh róbatach oibriú chomh solúbtha le lámh dhaonna, rud a bhaineann le giaranna beachta ag comhcheangal lena chéile agus sceidealú cliste araon.

Conas a Rialaíonn Servo Uillinn Lámh Róbatach

Tá córas aiseolais thar a bheith cliste mar chuid den servo. Déanann poitéinsiméadar monatóireacht ar shuíomh an seafta aschuir i bhfíor-am nuair a fhaigheann sé comhartha rialaithe. Tar éis an suíomh seo a chur i gcomparáid leis an suíomh sprice, déanann sé rothlú an mhótair a choigeartú láithreach.

Tá sé seo cosúil le teagmháil a dhéanamh le rud le do lámh agus do shúile á gcosaint agat, áit a ndéanann do mhéara coigeartuithe beaga i gcónaí go dtí go mbaintear suíomh beacht amach. Úsáideann an servo atá deartha go cúramach againn le haghaidh robots glantacháin cumarsáid sraitheach TTL, rud a chuireann ar chumas gach hailt sonraí suímh a thuairisciú go neamhspleách.Cinntíonn sé seo nuair a fhanann lámh an róbait ag an uillinn réamhshocraithe, go bhfuil an earráid níos lú ná 0.5 céim.

I bhfeidhmeanna praiticiúla, ní mór do gach alt i lámh róbatach comhordú a dhéanamh ag uillinneacha difriúla. Mar shampla, agus cupán claonta á ghreimniú, ní mór don servo láimhe cúiteamh a dhéanamh as claonadh 15 céim, agus an servo gualainne ag coinneáil 30 céim tacaíochta.

Éilíonn an comhordú il-uillinne seo go bhfreagróidh na servoanna go tapa. Úsáidimid córas giar miotail ar féidir leis cobhsaíocht suímh a choinneáil fiú faoi 85 kgf.cm de chasmhóimint, cosúil le matáin atá frithsheasmhach in aghaidh tuirse a chur leis an lámh róbatach.

Cén fáth go bhfuil sé riachtanach go n-oibreodh il-servó le chéile?

Ní féidir le servo amháin ach luascáin shimplí a bhaint amach, ach caithfidh lámh róbatach oibriú le sreabhacht deiridh láimhe daonna. Samhlaigh go bhfuil peann i do shealbhú agus tú ag scríobh; éilíonn an gníomh seo gluaiseacht chomhordaithe na láimhe, na huillinne agus na gualainne.

Sa ghlantóir folúis róbatach cúig ais arna fhorbairt ag ár gcomhpháirtí, iompraíonn na seirbhithe comhpháirteacha tosaigh an t-ualach, rialaíonn na seirbhithe comhpháirteacha lárchéime an ghluaiseacht síneadh, agus déanann na seirbhithe deiridh gluaiseachtaí míne. Tá an roinnt saothair seo cosúil leis an ensemble ceolfhoirne simfónacha idir na huirlisí éagsúla.

I gcóras il-seirbhí, tá rialú ama ríthábhachtach go háirithe. Bhí cás againn uair amháin inar chrith lámh róbatach agus í ag greim ubh. Fuaireamar amach níos déanaí gur tharla sé seo mar gheall ar mhoill 10 milleasoicind i bhfreagairt na seirbhí caol na láimhe agus na méar. Trí fheabhas a chur ar dháileadh an chomhartha PWM, bhíomar in ann sioncrónú foirfe a bhaint amach ar na seirbhí go léir, cosúil le cór oilte. Anois, is féidir leis an gcóras seo greim a fháil ar ubh amh go réidh gan é a scoilteadh.

Cén tionchar a bhíonn ag chasmhóimint servo ar lámh róbatach?

Tá sé seo cosúil le mothú croitheadh ​​​​láimhe daonna.

Mar sin féin, ní bhíonn chasmhóimint níos airde níos fearr i gcónaí. Méadaíonn chasmhóimint iomarcach an tomhaltas fuinnimh agus is féidir leis struchtúir toirtiúla a bheith mar thoradh air freisin. Is féidir leis na servoanna a dhearamar do róbait deiscena hoibríochtaí is íogaire a bhaint amach le chasmhóimint de 6.3 kgf.cmIs é an rud is tábhachtaí ná an chasmhóimint a mheaitseáil le riachtanais ualaigh na láimhe róbataí, díreach mar nach gá duit an chumhacht uasta i gcónaí a bhaint amach agus inneall gluaisteáin á roghnú agat.

Conas Samhail Servo Lámh Róbatach a Roghnú

Agus samhail servo á roghnú agat, smaoinigh ar chás oibriúcháin an róbait. I gcás feidhmchlár a bhfuil gá le tosú agus stad go minic, moltar servo digiteach le feidhm coscáin. Bhain cás custaiméara amháin a casadh orainn le líne táirgthe uathoibrithe a raibh an...lámh róbait chun 20 stad beacht a bhaint amach in aghaidh an nóiméidBheadh ​​earráidí carnacha ag baint le seirbhithe analógacha traidisiúnta, ach réitíonn seirbhithe digiteacha, lena ráta athnuachana níos airde, an fhadhb seo go foirfe.

Tá sé ríthábhachtach freisin go mbeadh na toisí comhoiriúnacha. San am atá thart, chuir roinnt custaiméirí servoanna caighdeánacha i ngéaga róbatacha dlútha, rud a d’fhág go raibh droch-dhiúscairt teasa ann. Ina dhiaidh sin, d’fhorbraíomar servo greamaitheora 26mm atá deartha go speisialta, atá 40% níos lú agus a choinníonn chasmhóimint de 3 kg·cm. Tá sé cosúil le héadaí a dhéanamh de láimh róbatach—caithfidh sé saorghluaiseacht a cheadú gan a bheith ró-scaoilte.

Cad iad na difríochtaí idir prótacail rialaithe servo?

Tarchuireann an prótacal PWM, cosúil le seoltóir buille-buille, orduithe trí leithead cuisle, ach is féidir leis an bprótacal sraitheach TTL, cosúil le comhrá, paraiméadair níos casta a tharchur. Sa saotharlann DSPOWER, is minic a dhéanaimid comparáid idir an dá phrótacal seo.

Tá PWM oiriúnach le haghaidh rialú simplí pointe go pointe, amhail solas a chasadh air nó as, agusIs féidir le TTL comharthaí aiseolais iolracha a fháil ag an am céanna, amhail suíomh, teocht, agus sruth.

Faoi láthair, tá níos mó agus níos mó arm róbatach ag glacadh le prótacail hibrideacha, amhail ár dtionscadal arm róbatach bithónach. Úsáideann gluaiseachtaí bunúsacha rialú PWM chun feidhmíocht fíor-ama a chinntiú, agus tarchuireann mínchoigeartú le TTL paraiméadair mhionsonraithe.

Tá sé seo cosúil le carr a thiomáint, áit a gcaithfidh tú na pedals a úsáid chun luas a rialú agus an painéal rialaithe chun stádas a mhonatóiriú. Ligeann an chumraíocht sholúbtha seo do na hairm róbatacha oiriúnú do thimpeallachtaí oibre atá ag éirí níos casta.

Conas Cruinneas Rialaithe Servo a Fheabhsú

Éilíonn feabhas a chur ar chruinneas crua-earraí agus bogearraí araon. I gcás crua-earraí, úsáidimid giaranna meaisínithe beachtais 0.1mm chun an t-imshuí tarchuir a laghdú. Thuairiscigh custaiméirluascadh leanúnach 2mm ag deireadh na láimhe róbataíTar éis imscrúdaithe, fuarthas amach gurbh é frithghníomh mogalra na ngiar ba chúis leis seo.

Trí na giaranna a athsholáthar le struchtúr giar héilicseach, réitíodh an fhadhb. Tá sé seo cosúil le gluaiseacht uaireadóra: bíonn tionchar ag cruinneas gach giar ar an amchoimeád foriomlán.

Tá an bogearra chomh ríthábhachtach céanna. Réamhaisnéisíonn ár gcóras frith-chreatha táimhe ghluaiseacht na láimhe róbataí agus déanann sé cúiteamh as roimh ré. Mar shampla, le linn stad éigeandála, gintear comhartha mínchoigeartaithe droim ar ais chun ró-luas a tharlaíonn de bharr táimhe a dhíchur, díreach mar a chuireann tiománaí taithí an coscán i bhfeidhm go réidh chun stad réidh, gan bhac a chinntiú.